【摘 要】
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利用单目视觉检测六自由度微平台的三维运动位姿。将微平台抽象为长方体,并将长方体于世界坐标系固连在一起,知道其初始位姿,通过在在长方体上选取顶点和棱作为特征点和特征线,由固定好的摄像机对特征点和特征线在三维空间的位姿变化进行视觉跟踪,根据微平台与摄像机模型间的约束关系,最终得出微平台在三维空间的位姿。
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利用单目视觉检测六自由度微平台的三维运动位姿。将微平台抽象为长方体,并将长方体于世界坐标系固连在一起,知道其初始位姿,通过在在长方体上选取顶点和棱作为特征点和特征线,由固定好的摄像机对特征点和特征线在三维空间的位姿变化进行视觉跟踪,根据微平台与摄像机模型间的约束关系,最终得出微平台在三维空间的位姿。
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