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为了减小MEMS陀螺仪中存在的随机误差,结合经验模态分解(EMD)和变分模态分解(VMD)提出了一种随机误差自适应补偿方法。首先通过EMD将信号分解为多个本征模态函数(IMF),利用连续均方误差(RMSE)和概率密度函数相似性将所有的IMF划分为噪声主导IMF、噪声与信息混合IMF和信息主导IMF,并对噪声与信息混合IMF利用软阈值区间法(SIT)进行初步降噪;然后将有效模态个数作为VMD所需分解的带限本征模态函数(BLIMF)个数,对初步去噪后的信号利用VMD进一步去噪,将所得各BLIMF与原始信号的相