【摘 要】
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为解决传统水陆两栖机器人的水陆推进机构分离、结构配合的复杂性问题。该文设计一款采用柔性可变姿态的腿部机构实现水陆行进机构一体化的机器人，水中采用串列扑翼姿态，可实现低速下的多自由度机动动作，陆地上采用腿部步态对各种崎岖地形和障碍物的适应能力更强。为非常规推进方式的水陆两栖机器人的机构简化提供一种新思路。
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为解决传统水陆两栖机器人的水陆推进机构分离、结构配合的复杂性问题。该文设计一款采用柔性可变姿态的腿部机构实现水陆行进机构一体化的机器人，水中采用串列扑翼姿态，可实现低速下的多自由度机动动作，陆地上采用腿部步态对各种崎岖地形和障碍物的适应能力更强。为非常规推进方式的水陆两栖机器人的机构简化提供一种新思路。
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