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并联机构具有机构刚度强、运动精度高、累积误差小、响应速度快等优势，已逐渐被应用于各个领域，如模拟驾驶器、并联机床、微/纳医疗设备、精密传感器等重要领域。近年来，由于资源与劳动成本的不断提高，少自由度并联机构的构型拓扑设计与机构性能研究等问题已经成为并联机构领域中重要的研究方向，越来越多的学者意识到少自由度并联机构对于产业成本降低和持续发展的重要性。