【摘 要】
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下肢外骨骼机器人能让截瘫患者一定程度上恢复站立、行走等一些运动能力。其作为一种人机耦合的系统,人机交互接口（HMI）扮演着重要的角色。准确地获取穿戴者（截瘫患者）的运动意图
【基金项目】
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国家自然科学基金(71201017);中央高校基本科研业务费(ZYGX2012J101)
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下肢外骨骼机器人能让截瘫患者一定程度上恢复站立、行走等一些运动能力。其作为一种人机耦合的系统,人机交互接口（HMI）扮演着重要的角色。准确地获取穿戴者（截瘫患者）的运动意图,是下肢外骨骼机器人研发的主要挑战。针对当前意图识别主要采用手动阈值判断的方式,该文提出了一种利用机器人零力矩点（ZMP）特征,并基于支撑矢量机（online SVM）检测穿戴者运动意图的在线学习算法。最后在实际系统上完成该算法的验证。
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