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建立了驻留自主水下航行器的空间运动数学模型，之后，结合该航行器的特点，建立了锚链冲击力分析数学模型；在此基础上，基于MATLAB建立了航行器着陆过程锚链受力仿真系统，研究了锚泊系统的参数对着陆时锚链受力的影响，得到了锚的质量、锚链直径、锚链长度对锚下落及AUV上浮时锚链冲击力的影响；最后，研究了AUV主体参数对下落距离的影响，得到了航行器主体正浮力、下落速度对下落距离的影响，为之后锚泊驻留机构的设计、航行器的总体设计及改进提供了理论基础。