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针对水下机器人采集的声纳图像检测范围较小的问题,文章提出了一种基于SURF的声纳图像拼接算法。首先,对采集的声纳图像进行一定的预处理,去除噪声并调整声纳图像的对比度;其次,对处理后的图像提取SURF特征点;然后,利用得到的特征点对求解单应矩阵并进行坐标映射;最后,对拼接图像进行图像融合。实验表明:该算法在含有较多特征点的声纳图像中具有较好的精度,实时性也较好。