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针对捷联惯性导航系统（SINS）中陀螺常值漂移存在逐次启动误差以及逐日漂移变化的问题，提出一种捷联状态下在线实时消除陀螺常值漂移的方法，通过附加一个监控陀螺，实现对SINS中导航陀螺常值漂移的在线测量与补偿。文中给出了该方法的理论推导，并进行了误差分析。半物理仿真结果表明，该方法能够自主地在线测量SINS中导航陀螺逐次启动后的常值漂移量及其缓慢变化，并能够获得误差小于0．02Vh的陀螺常值漂移，可据此进行陀螺常值漂移的在线实时补偿，有效克服陀螺性能变化对SINS系统精度的影响，提高了SINS的精度。