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针对基于机器视觉自动跟踪系统的问题,利用手机IPCamera对目标特征进行采集,通过API串口采SPI通信协议结合无线传输模块进行编程实现对智能小车控制。本文提出了以STM32F103RC为控制核心,基于OpenCV的CAMShift算法,对采集到的目标特征进行分析,通过定时器产生PWM脉冲波实现对小车运行速度、前进、停止、左转、右转的精确控制,从而完成对目标的实时跟踪。