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低成本GPS/IMU组合导航中的速度匹配对准研究
低成本GPS/IMU组合导航中的速度匹配对准研究
来源 :中国惯性技术学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:laner12
【摘 要】
:
由于低成本IMU的输出具有较大的偏差和噪声,地球的自转速率完全被淹没在其中,无法实现自对准。因此在低成本IMU/GPS组合导航系统的设计中,初始对准使用GPS提供的速度信息进行
【作 者】
:
李士心
王岩飞
杨晔
郭春梅
【机 构】
:
中国科学院电子学研究所,天津航海仪器研究所
【出 处】
:
中国惯性技术学报
【发表日期】
:
2005年01期
【关键词】
:
IMU/GPS组合导航
初始对准
杆臂效应
低成本
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由于低成本IMU的输出具有较大的偏差和噪声,地球的自转速率完全被淹没在其中,无法实现自对准。因此在低成本IMU/GPS组合导航系统的设计中,初始对准使用GPS提供的速度信息进行纠偏,从而较好的估计了航向误差和IMU参数误差。仿真和实际应用都得到了较好的效果。
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