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在工业实时以太网领域,EtherCAT的应用越来越广泛,伺服系统在工厂自动化生产、数控机床、机器人自动控制等方面有着广泛的应用。高端的伺服已经对实时的以太网总线有了一定的支持,使用EtherCAT对伺服系统进行控制有着非常广泛的需求。本文从对EtherCAT技术和伺服控制规范的介绍入手,展示了如何在嵌入式平台使用Linux操作系统进行EtherCAT主站开发和使用开发的主站对伺服进行控制的一般流程。