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本文针对重力场下作大范围回转运动的柔性梁与一固定斜面发生斜碰撞的情况，建立起系统含碰撞的一致线性化的动力学方程。根据Ｈｅｒｔｚ接触理论和线性切线接触刚度建立碰撞接触模型。针对结构不同刚度的情况进行了仿真计算，由仿真算例的计算结果可以看出，结构的柔性对碰撞过程中的微运动具有明显的作用，同时对降低由于碰撞而引起的能量损耗和减少碰撞作用力起到一定的效果。