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2005年5月12日,笔者有幸参观了“2005中国（北京）国际警用装备及反恐技术装备展览会”。此次展会主要展出了警用直升机、车辆、轻武器及弹药、观瞄设备、防护设备、安全检查设备、排爆防爆装备及其他特种装备。总的感觉就是展品内容丰富、门类齐全、新品不断涌现。此次展览汇集了国内外众多先进的排爆、侦察、搜索等警用机器人，其中不少都是第一次在国内展出。
美国ANDROS F6A排爆机器人
美国REMOTEC公司是传统的警用排爆机器人生产商，开发了ANDROS系列机器人产品，此次展会上展出的ANDROS F6A是ANDROS系列中功能最强大的经典排爆机器人。
主要指标
外形尺寸 132cm×44.5cm×112cm
质量 159kg
速度 0～5.6km/小时，无级调速
爬坡能力 45°台阶／斜坡
最大攀高 46cm
最大越沟宽度 46cm
伸展距离 122cm(水平);213cm(垂直)
抓举能力 11kg(完全伸展);27kg(伸展46cm)
控制模式 无线、光缆和线缆
英国Defender排爆机器人
英国ALLEN公司生产的Defender排爆机器人是英美联合设计开发的大型排爆机器人产品,其一些先进的功能满足正在发展的反恐需求，例如处理核生化装置等。该机器人结实耐用、通用性好、可靠性高。
主要指标
驱动 6轮独立直接驱动
速度 0～3.2km/小时, 无极变速
质量 约250kg
转向能力 可原地转向
最大爬坡度 45°
伸展距离 250cm(水平)
抓举能力 30kg(完全伸展)/ 75kg(机械臂收缩)
该机器人的创新包括：防生化，分布式电子结构（也就是说，机器人和它的所有电子装置被逐个配置，如一个计算机网络一样），扩展的光谱射频遥感测量装置，轮桥和车体以活动关节连接，主要部件使用强度高、质量轻的钛。其可通过线缆操控，也可通过无线SSRF遥控，采用全向天线，控制半径达到 2km;车体采用模块化结构；维修简单，增加外型结构柔性性能；大范围的配置和采用标准配件。
加拿大RMI-9WT排爆机器人
加拿大PEDSCO公司生产的RMI-9WT排爆机器人是其生产的系列化排爆机器人中最大的一种型号，广泛应用于搜查、排爆、监控及放射性物质的排除等危险环境。
主要特点:6轮驱动配履带，攀爬能力强，移动灵活； 4个彩色摄像机，图像最大可放大128倍，另加配高灵敏度低照度红外摄像机;3种抓取器:标准型/可旋转型/超大型;双水炮枪带闪烁激光瞄准器可连续打击目标，水炮枪控制器带自动延时功能，有效保证操作人员安全;可配带激光瞄准器的雷明顿霰弹枪;可选配便携式X光机，固定于机器人前侧或抓取臂上，通过手控或智能遥控现场拍摄可疑物图像; 可选配各种延伸杆;大容量可充电电池保证仪器长时间工作。
加拿大Versatrax系列危险作业机器人
加拿大INUKTUN公司是模块式微小型危险任务机器人的杰出生产商,生产的机器人产品包括Versatrax 300 VLR、Versatrax 150、Versatrax 100、Micro VGTV、Nanomag等。
图为Versatrax 100 微型管道检测机器人。它是一种微型的运动系统，可以在内径为10cm的细小管道中进行检测。该系统体积很小，可以穿过长100m的管道，并且能够克服障碍和拐角。Versatrax的所有部件都可以用于在圆形管道中或平面上操作。机器人的驱动履带可以根据管道直径的大小进行调节。
德国TEODOR排爆侦察机器人
德国TELEROB公司2002年最新研制的TEODOR(telerob ex plo sive ord nance disposal and ob ser va tion robot)排爆侦察机器人也在此次展会上展出。TEODOR是排爆机器人的标准型产品。
主要指标
外形尺寸 130cm×68cm×110cm
质量 360kg
速度 0～50m/分
抓举能力 20～100kg
夹持力 600N
中国瑞琦公司RT3-EOD排爆机器人 和侦察机器人
RT3-EOD排爆机器人的主要技术指标
速度 0～35m/分
爬楼坡度 大于30°
手臂水平延展 50cm
抓举重量 8.0kg
自由度 6个
底盘履带 2个
摄像机械臂 3个
水炮枪 1个
尺寸 50cm×35cm×10cm
机身质量 11kg
全配置(机械臂、水炮枪、监视系统)21kg
电池 24V，4.6Ah
电池续航时间 2～4小时
无线控制频率 72MHz
无线通信距离 200～400m
有线通讯距离 50～100m
侦察机器人的主要技术指标
尺寸 50cm×45cm×70cm
质量 5kg
工作速度 0.5～1m/s
视觉系统1 全景摄像机3CCD 阵列合成图像，
分辨率1800×400
视觉系统2 重点观察摄像机，
分辨率640×480，
反射卧式云台,前后30度,左右45度。
观展感受
通过此次展览参观，可以感受到我国的排爆、侦察、搜索等危险任务机器人与国际先进国家相比仍存在一些差距：我国的警用机器人和反恐排爆机器人装备研制体系尚不够完善;信息化、智能化、工程化程度有待提高;从机器人产品制造来看，材料水平较低，产品外观、工艺及表面处理差距较大，人机工程有所欠缺；产品的系列化、多功能化和多元化有待加强。
针对以上问题,我们建议:加快制定危险任务机器人研制系统规划,提出适应未来反恐作战的警用及反恐排爆机器人的研制计划;加强机器人的电子化、信息化、智能化基础技术研究,为我国警用排爆机器人的跨越式发展打好基础;重视机器人研制的技术通用化、结构模块化，强调研发的技术继承性,降低研究风险, 节约研制经费，提高机器人的作用可靠性;搞好机器人产品的系列化、多元化开发,加大投入,提高生产工艺水平及制造水平，提升产品档次,提高竞争力。
美国ANDROS F6A排爆机器人
美国REMOTEC公司是传统的警用排爆机器人生产商，开发了ANDROS系列机器人产品，此次展会上展出的ANDROS F6A是ANDROS系列中功能最强大的经典排爆机器人。
主要指标
外形尺寸 132cm×44.5cm×112cm
质量 159kg
速度 0～5.6km/小时，无级调速
爬坡能力 45°台阶／斜坡
最大攀高 46cm
最大越沟宽度 46cm
伸展距离 122cm(水平);213cm(垂直)
抓举能力 11kg(完全伸展);27kg(伸展46cm)
控制模式 无线、光缆和线缆
英国Defender排爆机器人
英国ALLEN公司生产的Defender排爆机器人是英美联合设计开发的大型排爆机器人产品,其一些先进的功能满足正在发展的反恐需求，例如处理核生化装置等。该机器人结实耐用、通用性好、可靠性高。
主要指标
驱动 6轮独立直接驱动
速度 0～3.2km/小时, 无极变速
质量 约250kg
转向能力 可原地转向
最大爬坡度 45°
伸展距离 250cm(水平)
抓举能力 30kg(完全伸展)/ 75kg(机械臂收缩)
该机器人的创新包括：防生化，分布式电子结构（也就是说，机器人和它的所有电子装置被逐个配置，如一个计算机网络一样），扩展的光谱射频遥感测量装置，轮桥和车体以活动关节连接，主要部件使用强度高、质量轻的钛。其可通过线缆操控，也可通过无线SSRF遥控，采用全向天线，控制半径达到 2km;车体采用模块化结构；维修简单，增加外型结构柔性性能；大范围的配置和采用标准配件。
加拿大RMI-9WT排爆机器人
加拿大PEDSCO公司生产的RMI-9WT排爆机器人是其生产的系列化排爆机器人中最大的一种型号，广泛应用于搜查、排爆、监控及放射性物质的排除等危险环境。
主要特点:6轮驱动配履带，攀爬能力强，移动灵活； 4个彩色摄像机，图像最大可放大128倍，另加配高灵敏度低照度红外摄像机;3种抓取器:标准型/可旋转型/超大型;双水炮枪带闪烁激光瞄准器可连续打击目标，水炮枪控制器带自动延时功能，有效保证操作人员安全;可配带激光瞄准器的雷明顿霰弹枪;可选配便携式X光机，固定于机器人前侧或抓取臂上，通过手控或智能遥控现场拍摄可疑物图像; 可选配各种延伸杆;大容量可充电电池保证仪器长时间工作。
加拿大Versatrax系列危险作业机器人
加拿大INUKTUN公司是模块式微小型危险任务机器人的杰出生产商,生产的机器人产品包括Versatrax 300 VLR、Versatrax 150、Versatrax 100、Micro VGTV、Nanomag等。
图为Versatrax 100 微型管道检测机器人。它是一种微型的运动系统，可以在内径为10cm的细小管道中进行检测。该系统体积很小，可以穿过长100m的管道，并且能够克服障碍和拐角。Versatrax的所有部件都可以用于在圆形管道中或平面上操作。机器人的驱动履带可以根据管道直径的大小进行调节。
德国TEODOR排爆侦察机器人
德国TELEROB公司2002年最新研制的TEODOR(telerob ex plo sive ord nance disposal and ob ser va tion robot)排爆侦察机器人也在此次展会上展出。TEODOR是排爆机器人的标准型产品。
主要指标
外形尺寸 130cm×68cm×110cm
质量 360kg
速度 0～50m/分
抓举能力 20～100kg
夹持力 600N
中国瑞琦公司RT3-EOD排爆机器人 和侦察机器人
RT3-EOD排爆机器人的主要技术指标
速度 0～35m/分
爬楼坡度 大于30°
手臂水平延展 50cm
抓举重量 8.0kg
自由度 6个
底盘履带 2个
摄像机械臂 3个
水炮枪 1个
尺寸 50cm×35cm×10cm
机身质量 11kg
全配置(机械臂、水炮枪、监视系统)21kg
电池 24V，4.6Ah
电池续航时间 2～4小时
无线控制频率 72MHz
无线通信距离 200～400m
有线通讯距离 50～100m
侦察机器人的主要技术指标
尺寸 50cm×45cm×70cm
质量 5kg
工作速度 0.5～1m/s
视觉系统1 全景摄像机3CCD 阵列合成图像，
分辨率1800×400
视觉系统2 重点观察摄像机，
分辨率640×480，
反射卧式云台,前后30度,左右45度。
观展感受
通过此次展览参观，可以感受到我国的排爆、侦察、搜索等危险任务机器人与国际先进国家相比仍存在一些差距：我国的警用机器人和反恐排爆机器人装备研制体系尚不够完善;信息化、智能化、工程化程度有待提高;从机器人产品制造来看，材料水平较低，产品外观、工艺及表面处理差距较大，人机工程有所欠缺；产品的系列化、多功能化和多元化有待加强。
针对以上问题,我们建议:加快制定危险任务机器人研制系统规划,提出适应未来反恐作战的警用及反恐排爆机器人的研制计划;加强机器人的电子化、信息化、智能化基础技术研究,为我国警用排爆机器人的跨越式发展打好基础;重视机器人研制的技术通用化、结构模块化，强调研发的技术继承性,降低研究风险, 节约研制经费，提高机器人的作用可靠性;搞好机器人产品的系列化、多元化开发,加大投入,提高生产工艺水平及制造水平，提升产品档次,提高竞争力。