【摘 要】
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求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构，有利于后继的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。本文根据基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法，首先，
【机 构】
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常州大学现代机构学研究中心; 南京林业大学机械电子工程学院;
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(514755050);江苏省重点研发计划项目(BK20161192)
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求解具有解析式位置正解且部分运动解耦的并联机构，有利于后继的误差分析、动力学分析、运动轨迹规划与控制等。本文根据基于方位特征方程(POC)的并联机构设计理论与方法，首先，设计了一类两种具有解析式位置正解且部分运动解耦的2T1R并联机构，并对这两种机构进行了方位特征、自由度及耦合度等主要拓扑性能分析；接着，提出基于拓扑特征的运动学建模与求解方法，并据此求解了两种机构的解析式位置正解；然后，基于导出的位置反解，分析了两种机构工作空间、奇异位形、动平台的速度与加速度变化规律。最后比较了两种机构的运动性能，选择了优选机型。本文为优选机型的动力学分析与样机研制提供了理论基础。
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