【摘 要】
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机器人准确定位问题是RoboCup3D仿真比赛中的一个关键部分。由于视觉信息存在误差,所以能否准确定位,直接关系到机器人能否准确快速地完成任务。采用RoboCup3D仿真平台进行比
【机 构】
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安徽大学计算机科学与技术学院,合肥市公安局网络安全保卫支队
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机器人准确定位问题是RoboCup3D仿真比赛中的一个关键部分。由于视觉信息存在误差,所以能否准确定位,直接关系到机器人能否准确快速地完成任务。采用RoboCup3D仿真平台进行比赛,已从当最初的3V3发展为11V11,无论是球队的进攻配合还是防守站位都必不可少。采用的策略都基于机器人在球场上的位置,使得机器人的定位问题显得尤为重要。为此提出一种改进预测模型的卡尔曼滤波定位方法,通过对机器人位置预测模型的改进,提高卡尔曼滤波的收敛性。在3D仿真平台上测试,定位效果有了明显的提升。
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