【摘 要】
：
为了解决双足机器人在强干扰下易失去平衡而摔倒的问题,提出一种基于失衡度的欠驱动双足机器人的稳定控制方法。该方法分析了多种情况下欠驱动双足机器人单脚支撑期动力学模
【机 构】
：
曲靖医学高等专科学校公共课部计算机教研室
论文部分内容阅读
为了解决双足机器人在强干扰下易失去平衡而摔倒的问题,提出一种基于失衡度的欠驱动双足机器人的稳定控制方法。该方法分析了多种情况下欠驱动双足机器人单脚支撑期动力学模型,用线性倒立摆模型模拟机器人的失衡度,并根据机器人受到的外部干扰的强度变化,将失衡度分为三个级别,在不同的失衡度级别内,采用相应的动力学模型及跟踪、姿态、步态切换控制方法。仿真结果表明,该方法具有较高的稳定性、实用性,可以实时控制欠驱动双足机器人步态。
其他文献
以具有小型规模养殖户的农村污水为研究对象,采用实验室配水水质,选用间歇进水方式,分三阶段进行梯度式生物驯化培养,每段为期30天,每12h测定出水中COD、氨氮、磷源变化浓度,
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
会计要素是会计实务核算的重要基石,也是构造会计理论的重要组成部分。但会计要素的设置主要依托会计报表,在某种程度上阻碍了会计理论的发展,有进一步研究的必要。
为支援春耕生产，减轻农友劳动强度，帮助农友购机致富奔小康，现介绍我省农机市场上几种常用春耕农业机械，供选购参考。水稻抛秧机水稻抛秧技术是我国水稻生产上的一项重大改革。目
我们知道,知识来源于生活,最终要运用和服务于生活。数学知识广泛地应用于社会生活和日常生活的方方面面。可以说,人的生产生活时时刻刻都离不开数学知识,数学素养是现代社会
人教版高中物理第一册(必修本)热和功部分,有下述说法:“温度升高时,分子的动能增加,物体的内能也随之增加;温度降低时,分子的动能减少,物体的内能也随之减少,”一些参考书
目的分析对局部晚期直肠癌患者实行放化疗联合热疗治疗的效果。方法选取60例在我院治疗的局部晚期直肠癌患者作为研究对象,分为A组与B组,各30例。A组患者实行放化疗联合热疗
在整个供应链生命周期的各个过程中,供应链生产过程的复杂程度、生产要素的构成及分散程度、物流过程、各种排放物的随机性等,都会对低碳供应链的运作效率带来不同程度的影响