【摘 要】
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对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信
【机 构】
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重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆电子工程职业学院,日本信州大学,
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对人和机器人身体交流运动的协调同步问题,提出了基于逐次迭代矢量场的人-机身体交流运动控制模型;设计了逐次迭代矢量场算法,使该矢量场输出的关节期望位移能与输入的扭矩信号保持同步,且同步程度能实现参数可调;分析了两个不同逐次迭代矢量场的相互作用情况;利用7自由度机器人臂进行握手实验,以验证所提出控制模型的有效性,并通过参数识别和BP-NN神经网络对该机器人臂进行重力补偿,以便实时控制.实验结果表明,该控制模型对于实现人和机器人相互运动的协调同步是有效的.
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