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分析机器人的工作空间对于机器人的设计、规划及控制都具有重要的意义 ,然而多关节且关节角受限制的机器人工作空间难以描述 ,目前在机器人的实时规划和控制中仍然没有很好地解决。根据机器人的结构和任务特点 ,分别采用代数法和几何法分析了EMR系统机器人的工作空间和灵活性 ,其结果计算量少 ,可以用于机器人的实时规划和控制