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从质量、能量和信息的离散代换观点,将线图法应用于多刚体动力学系统的建模。刚体及其“联结”,按内部实现和接口界面抽象为模块化的组件对象。在根据系统线图的拓扑关系组装时,接口参数遵守网络定律。在发生扰动时,“联结”边的能量流发生变化。由此,基于最小阻力运动趋势进行系统设计,其控制策略的制定更加具有针对性。