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在结构化道路情况下,车道检测简化为白线检测。文章利用图像处理技术和优化技术,提出了一种在结构化道路中精确检测车道的两层算法。同时利用白线的局部特性和全局特性,鲁棒的提取特征;将感兴趣区域分为近视野和远视野,按照”拟和一判断一拟和”的流程,用直线或直线与二次曲线的光滑组合匹配白线;并针对具体应用环境,为优化算法添加适当的权值因子,提高算法抗噪性。测试结果表明算法能够自动、快速、准确的检测白线。