【摘 要】
：
针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,
【机 构】
：
浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室
论文部分内容阅读
针对当前多数拟人机械腿采用串联机构出现的运动惯性大、承载能力小,不能很好地满足拟人机器人运动特性需要的问题,提出了一种新型拟人机械腿并联机构,介绍了其结构布局特点,该机构具有3个自由度,外观匀称,与人腿相仿度高,在结构上实现了人体踝关节和膝关节功能。建立了该并联机械腿的位置反解方程,基于该方程用矢量法推导出了线速度和角速度雅可比矩阵,分别定义两矩阵的条件数和可操作度作为其运动学性能指标,分析了各性能指标在工作空间内的分布规律。研究结果表明:拟人机械腿速度传递性能良好且稳定,脚掌的运动传递性能几乎不受屈膝角度的影响。仿真结果符合人体腿部的运动要求,为当前拟人机械腿的研究提供了一种新的构型。
其他文献
为解决带式输送机重段清扫器清扫效果不稳定、清扫力调节不方便和使用寿命低等问题,首先对现有清扫器的工作原理进行了分析,确立了影响清扫效果的主要因素及清扫器的设计准则
受外在环境变迁的影响,非营利组织面临着成本增加、捐赠和资助减少,营利性公司成为竞争对手等威胁,越来越多的开始向商业领域拓展。通过对非营利组织商业化产生的原因、商业
为实现通过测量齿轮传动噪声来分析齿轮加工工艺的目标,开发了一套齿轮传动噪声测量系统。利用硬件系统现场采集与分析处理齿轮噪声,并实时显示噪声信号的处理结果;为了对噪
针对如何分析整个牵引供电系统负荷特性以及建立高铁牵引供电品质分析平台的问题,采用矢量控制系统控制异步牵引电机,搭建了CRH3型高速动车组(EMU)牵引传动系统的Matlab/Simu
当前我国经济增长面临一些问题和矛盾,一方面,进入2008年经济增长变缓迹象开始显现;另一方面,对经济增长拉动弹性作用很大的居民消费拉动作用在逐年下降,远远低于我国投资和
弗兰克·奥康纳对儿童题材情有独钟，他喜欢用儿童的眼睛观察世界，用儿童的耳朵倾听世界，借助儿童天马行空的幻想世界反衬冷酷无情的现实世界。以《妄想者》和《树林里的孩子
为满足养老院老人监护系统成本低、响应快速等要求,将无线传感器网络(WSN)技术应用到老人监护系统中,提出了一种基于接收信号强度(RSSI)测距的无线定位方案。对养老院具体环
私法在城乡一体化建设中有重要作用。在城镇化中保护农民权益应坚持平等、自愿、公平原则。平等原则是现代法治的要求。平等原则要求农民与城市居民具有平等的法律地位,享受
针对切削载荷对数控机床造成的动态误差,将在线检测和补偿技术应用到数控机床动态误差消除中。通过建立数控机床主轴系统的动力学模型,开展切削载荷下动态误差机理分析,建立
针对当前我国电力线通信的现状和特点,提出了一种能够实现远程抄表自动路由的改进蚁群搜索算法,给出了路由协议的基本框架,并建立了路由模型。该模型可以有效地维护电力线通