【摘 要】
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为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自
【机 构】
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武汉纺织大学机械工程与自动化学院,武汉大学动力与机械学院,工业雷管智能装配湖北省工程研究中心
【基金项目】
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湖北省教育厅科研计划资助项目(B2019),武汉纺织大学科技创新计划资助项目(国家级项目培育计划),湖北省自然科学基金资助项目(2018CFB273).
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为提高高压输电线路移动作业机器人作业过程的自动化程度及作业效率,在电磁传感器定位作业区的基础上,提出了一种基于BP网络和视觉伺服相结合的移动作业机器人机械手双闭环自主定位控制方法,并设计了双闭环定位控制系统,其中一个闭环采用BP网络求解机械手的逆运动学实现机械手的粗定位,另一个闭环通过视觉伺服获取特征参数实现机械手的精定位,通过粗定位和精定位相结合的方式实现作业机械手与作业对象的自主精准定位与对接控制.仿真实验将作业机械手与螺栓螺母的对准运动控制过程分解为X,Y,Z3个方向的定位控制,通过控制算法的调节,
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