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尽管电动辅助轮椅越来越需要干扰抑制控制，但是这类研究还不多．本文基于对人类运动控制的研究提出一种干扰抑制控制方法，该方法对纵向运动采用速度控制，而对横向运动采用位置控制．由于本研究所使用的电动辅助轮椅有两个电动马达，所以在纵横两个方向上可以采用不同的干扰抑制控制．本文设计了纵横两个方向上的干扰抑制控制器，并且进行了试验验证．文中主要外在干扰为重力．