论文部分内容阅读
康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精确的解析解,完成了五自由度康复机械手臂的运动学逆解过程,为实际的医疗康复机构的位置及速度控制控制提供了依据。
五自由度上肢康复机器人的运动学逆解
【摘 要】
：
康复机器人是目前研究的热点方向之一,针对五自由度上肢康复机械手臂,在完成手臂几何建模及运动学分析的基础上,求解了五个坐标变换矩阵的逆矩阵,推导了五个自由度θ1-θ5精
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机电学院,哈尔滨工业大学理学院
【出 处】
：
黑龙江大学自然科学学报
【发表日期】
：
2007年01期
其他文献
为保护变频器，需要采用Crowbar装置在电压跌落时为转子浪涌电流提供通路，并限制转子电流增大，在电压恢复时抑制电压骤升。因此提出了一种Crowbar控制策略，能有效抑制转子过电流、
提出了一种地铁车站直膨式空调系统方案,分析了直膨式空调机组的热工性能。认为直膨式空调系统在地铁车站中应用能达到安全控制目标。以实际工程为例,仿真计算了直膨式空调系
电力作动系统取代液压作动是未来飞机的发展趋势之一，六相永磁电机被认为是应用前景较好的电机。本文提出了六相电机双Y连接的驱动控制系统故障后的一种新的驱动控制策略，将两
基本实现教育现代化,这是时代的最强音。"到2020年,基本实现教育现代化",这是国家中长期教育改革和发展的战略目标,围绕这一目标,教育部、各省(市、区)采取了一系列推进措施
本文介绍了磁悬浮电主轴系统的组成及工作原理,采用TMS320F2407 DSP芯片作为控制核心,同时控制电主轴磁轴承的悬浮和电机调速.磁轴承功率放大器采用开关功放,电机调速采用智
本文介绍了一种新的对于无速度传感器感应电动机基于空间矢量(SVM)模型的直接力矩和磁链控制.它能降低稳态时力矩、磁链和速度的波动.在全速度范围无速度传感应用中在产生更
由于风的随机性与不确定性，对于风力发电机在高风速的情况下，控制系统的快速性与可靠性要求就更高。针对阵风的影响，该文设计了灰色预测对于阵风的影响提前预测，提高风机的可靠性
针对污水处理自动控制系统中回用水压力控制的大延迟、非线性和时变的特点,设计一套基于自适应模糊控制、贝加莱PCC、组态王软件的城镇污水处理自动控制系统的设计方案。系统