简易旋转倒立摆的双闭环控制设计

来源 :兰州交通大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:xiaocai_01
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针对简易旋转倒立摆的控制要求,以单片机MC9S12XS128为控制核心,通过安装在摆杆上的光电编码器测得摆杆的摆角,安装在旋转臂上的光电编码器测得旋转臂的旋转角,实现了双闭环结构控制.利用Lagrange方程推导了系统数学模型,并设计了最优LQR控制器.仿真和测试结果表明,该设计能够初步地实现简易旋转倒立摆的控制功能.
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