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在已知出发点、避障点、目标点的坐标以及避障半径的情况下，通过切点坐标及直线与弧线长度的确定（这些将在正文中分别加以明确地界定），本文分别计算了机器人绕过一个至两个避障点至目标点的最短路径。最后，本研究给出了切点的计算公式和计算程序，建立了计算机器人从出发点绕多个避障点到目标点的最短行走路径模型。