【摘 要】
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针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法。同
【机 构】
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武汉大学动力与机械学院,西安电子科技大学电子工程学院
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针对轮式移动机器人控制系统实时性和扩展性差等问题,设计了一种基于DSP和CPLD的运动控制系统。通过建立轮式机器人运动模型,设计控制系统的软硬件,并优化位姿和控制算法。同时,利用无线可视化上位机调试方法对机器人算法和位置参数进行监控,提高了系统的可靠性和稳定性。试验测试表明,该系统位姿误差精度达到控制要求,具有良好的实时性和扩展性,便于系统二次开发。
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