【摘 要】
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为了使井下机器人能够有效规避障碍物,提出一种基于视觉图像的井下机器人避障方法,利用视觉图像直接进行路径选择。首先将视觉图像预处理得到黑白图像,根据前进方向进行3个区
【机 构】
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中国矿业大学机电学院,徐州工程学院机电学院,
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为了使井下机器人能够有效规避障碍物,提出一种基于视觉图像的井下机器人避障方法,利用视觉图像直接进行路径选择。首先将视觉图像预处理得到黑白图像,根据前进方向进行3个区域划分,然后对每个区域进行像素集连续分块,计算像素集的像素平均值,设定阈值T,对平均值小于和大于T的像素集全部置0或置1处理,然后进行循环迭代运算,将运算结果与预设的方向选择优先值相乘,经运算和修正后得到最终的优先值,并以此决定机器人的前进方向,有效规避障碍物。利用模拟现场图像仿真结果显示该方法能够正确引导机器人规避障碍物。
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