【摘 要】
：
姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力,且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。针对以上问题,本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统,并提
论文部分内容阅读
姿态测量系统使用陀螺仪、加速度计进行姿态解算时需要高速的处理能力,且陀螺仪具有较强的长期漂移误差。针对以上问题,本文基于STM32传感器设计了一款高速姿态测量系统,并提出了一种自适应姿态融合校准算法。该算法通过四元数法将陀螺仪角速率实时解算出载体的姿态角,当载体静止或接近静止时,融合加速度矢量进行累计误差校准,以获取精确的姿态输出。实验结果表明,该算法能够较好抑制陀螺仪的长期漂移误差,平均误差从校准前的0.26°降低到校准后的0.11°,具有较好的噪声抑制能力。
其他文献
<正>教书育人是一项名副其实的系统工程,而优秀的班主任是一名当之无愧的系统工程学家。他除了精通一两门专业知识外,还必须具有教育学、心理学、哲学、管理学、伦理学、社会
初秋时节，山西省壶关县集店乡农民成立了“番茄协会”。在协会指导下，实行统一服务管理，全乡近300户农民在山地上种植的50hm^2旱地番茄，平均单产达到6000kg／667m^2，收入突破8000元／6
本文提出了一种基于SVM快速识别革兰氏阴性菌分泌系统蛋白的方法.该方法以氨基酸组成和位置特异性得分矩阵为最优特征集,充分考虑了蛋白质的序列信息及进化信息.实验结果表明
目的探讨引江济淮工程沿线土壤微环境是否适宜钉螺生存.方法在工程沿线地区不同纬度地区选取7个观察点,进行钉螺笼养,同时土壤采样,检测土壤钙、镁、铜、锰、磷、硫、氨氮、
无声膨胀剂（简称SCA）与炸药相比，其破碎效力低，开裂发生时间较长。所以，在制定开采施工计划时，对于大型的、复杂的矿山开采时，尤其主要使用SCA时，还要考虑使用机械等联合手段，或者与控
对当前我国高校英语教学现状进行分析,从学生和教师两个方面论述高校英语教学效果较差的原因,阐述激励教育对高校英语教学的重要意义,并从四个方面探讨实施激励教育的有效途
多元化房地产营销的成功被誉为“中国官邸别墅第一拍”的海南博鳌VIP别墅的成功拍卖,震动了中国楼市,引起了中外地产界的极大关注。在不到一个月的时间内,海内外竟有100多家
<正>《这难得的世间》作者:傅雷定价:39.80元江苏凤凰文艺出版社精选傅雷先生近三十篇作品,涵盖散文、译著、美术、音乐等,更收录了《来到这静寂的世界》《离愁别梦》《天涯
<正>2019年3月20日,由全国工商联纸业商会主办的2019上海纸浆周年会成功召开。年会得到了20多家国内外制浆造纸企业及咨询机构、权威媒体的支持,500多位行业嘉宾出席活动。本
目的检测电离辐射照射HepG2细胞后，其Nucleolin和p53蛋白的变化情况，结果将为进一步揭示电离辐射对p53信号传导通路的影响提供重要的细胞学基础，并为辐射生物效应研究提供新的生