【摘 要】
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在四轮转向（4WS）车辆的基础上，结合车辆的横摆角速度和质心侧偏角，通过改变车轮的转向角来提高车辆的稳定性和操纵性。建立参考模型，七自由度车辆模型，线性二次最优控制模型和PID控
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在四轮转向（4WS）车辆的基础上，结合车辆的横摆角速度和质心侧偏角，通过改变车轮的转向角来提高车辆的稳定性和操纵性。建立参考模型，七自由度车辆模型，线性二次最优控制模型和PID控制模型，结合驾驶员模型和道路模型，在Maflab／Simulink软件中进行系统建模仿真。仿真结果显示，设计的4WS车辆的转向稳定性控制系统算法具有一定的有效性。
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