【摘 要】
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研究了一种变结构并联机构,这类机构的上、下平台通过4条结构相似的支链连接,各支链上均有一移动副,根据输入选取原则,该运动副适合作为驱动副。机构动平台可具备4个空间自由
【机 构】
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西安理工大学机械与精密仪器工程学院
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研究了一种变结构并联机构,这类机构的上、下平台通过4条结构相似的支链连接,各支链上均有一移动副,根据输入选取原则,该运动副适合作为驱动副。机构动平台可具备4个空间自由度。连接支链与上、下平台的运动副采用万向节（U副）,由于其拓扑结构的多样性,不同构型下动平台可具有多种空间自由度组合形态。考虑机构的实用性,运用螺旋理论并采用增加约束支链的方法,系统的综合了机构的2T2R和3T1R构型。建立了机构的位置关系方程,利用求导法得到了机构的雅克比矩阵,研究了不同构型下机构的奇异位形,并提出了免初始奇异和全局奇异的措
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