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针对单纯的模糊控制器在焊接机器人的焊缝跟踪中的控制精度欠佳、自适应性不强等问题，设计了一种新的用于水下焊接机器人焊缝跟踪的比例模糊滑模控制器。控制器采用基于某阈值的切换方法。当焊缝偏差〉4mm时，采用P控制。提高系统的响应速度：当偏差〈4mm时，采用模糊滑模控制，实现平滑跟踪，且鲁棒性好。通过对系统仿真和试验，获得很好的焊缝跟踪效果。