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引入非线性非完整空间的约束超曲面的基矢量和密歇尔斯基方程点乘，作为非线性非完整系统变质量体的基本动力学方程。它简单、运算简便。而且由它可导出чаплыгин，Ｎｉｅｌｓｏｕ，Ａｐｐｅｌｌ，Ｍａｃ－Ｍｉｌｌａｎ等已有的方程，不必附加关于虚位移的Ａｐｐｅｌｌ－чｅｔａｅｂ定义或牛青萍定义，本方程与Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ微分变分原理也相容。