论文部分内容阅读
钻臂工作空间作为凿岩台车的主要参数，是研究凿岩台车的重要部分。以某型号台车钻臂为例，建立其三维模型。将钻臂简化为多关节机器人，简化过程中合并一些相同功能的杆件，尽量减少运动学方程中变量的个数；运用D-H方法建立其运动学方程，通过相应转换矩阵和坐标的运算，可以得到钎杆顶端在底板坐标系中的坐标值是各关节变量的函数，即工作空间的运动学方程；最后在MATLAB中根据建立的运动方程编程求解钻臂的工作空间。