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考虑船舶运动时的非线性及其操纵特性与航速、复杂多变的环境干扰等带来的不确定因素，将传统的模糊控制的基本结构嵌入到多层神经网络的控制器中，构成了混合智能系统。采用了模糊自适应学习控制网络，应用于船舶航向控制，对控制器的参数和结构进行了在线学习与调整，并进行了仿真，可以在一定程度上克服船舶运动中的不确定性问题。