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对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表明,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操作.
冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划
【摘 要】
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对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表明,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操
【机 构】
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北京工业大学机电学院,100022
【出 处】
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机械科学与技术
【发表日期】
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2003年2期
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