【摘 要】
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多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用。主要介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本系统的控制系统的硬件设计,上位计算机与单片机的串口的实现。单片机通过串口
【机 构】
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南京工业大学自动化学院,南京工业大学自动化学院,南京工业大学自动化学院 210009,210009,210009
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多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用。主要介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本系统的控制系统的硬件设计,上位计算机与单片机的串口的实现。单片机通过串口接收来自上位机的运动控制指令,并将运动控制指令转换成步进电机控制脉冲和控制电平,然后将其输出到步进电机驱动单元,可实现多关节机械臂的各种运动控制。
Multi-joint manipulator has a wide range of applications in industrial automation. Mainly introduces the principle and realization of multi-joint manipulator system, elaborates the hardware design of the control system of the system, the realization of serial port of host computer and SCM. MCU through the serial port to receive motion control commands from the host computer and the motion control instructions into stepper motor control pulse and control level, and then output it to the stepper motor drive unit, multi-joint arm to achieve a variety of sports control.
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