【摘 要】
：
多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用。主要介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本系统的控制系统的硬件设计,上位计算机与单片机的串口的实现。单片机通过串口
【机 构】
：
南京工业大学自动化学院,南京工业大学自动化学院,南京工业大学自动化学院 210009,210009,210009
论文部分内容阅读
多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用。主要介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本系统的控制系统的硬件设计,上位计算机与单片机的串口的实现。单片机通过串口接收来自上位机的运动控制指令,并将运动控制指令转换成步进电机控制脉冲和控制电平,然后将其输出到步进电机驱动单元,可实现多关节机械臂的各种运动控制。
Multi-joint manipulator has a wide range of applications in industrial automation. Mainly introduces the principle and realization of multi-joint manipulator system, elaborates the hardware design of the control system of the system, the realization of serial port of host computer and SCM. MCU through the serial port to receive motion control commands from the host computer and the motion control instructions into stepper motor control pulse and control level, and then output it to the stepper motor drive unit, multi-joint arm to achieve a variety of sports control.
其他文献
目的 探讨宫颈癌的新辅助化疗加手术治疗宫颈癌的临床疗效.方法 选择66例宫颈癌患者为研究对象.全部患者均经病理学证实,临床分期为Ⅰ B2～ⅡB期(FIGO分期),对患者的局部肿瘤缓解情况、毒副反应、高危病理因素进行回顾性分析;宫颈癌新辅助化疗加手术组和同期放化疗组比较.结果 行新辅助化疗加手术组治疗后(全部患者均按宫颈癌根治术规范完成),宫颈肿瘤临床完全缓解率为6%(2/33),部分缓解率为51%
目的 减少门诊退药,保障患者用药安全.方法 采用回顾性方法,对我院门诊药房2006年发生676例退药情况按照退药原因进行分类.结果 退药原因依次为:药品不良反应384例次(56.8%),患者住院64例次(9.46%),药品数量开多/重复开药53例次(7.84%),看说明书后怕禁忌证、副作用51例次(7.54%),药品自费或部分负担48例次(7.1%),怀疑医生药品开错27例次(4%),患者死亡22
目的 了解安徽省农村地区受艾滋病影响儿童监护人的情况,为今后开展干预活动提供基线资料.方法 采用整群抽样方法,在安徽省阜南县抽取两个艾滋病流行重点村,招募所有符合条件
我们建立了一种离散事件模拟登机模型,分析了不同的登机策略并提出了三种新的有效的登机策略.模型建立在模拟的基础上,因而是有效和精确的.模型以一种外在的多角度的方式判定
建立了一种超临界流体萃取(SFE)-高效液相色谱(HPLC)同时检测鸡肉中4种氟喹诺酮类药物(FQs)的方法.SFE萃取的适宜条件是温度80℃,系统压力为300kg/cm2,总流速为3mL/min,萃取
某企业APMP车间的DCS控制系统,由于系统停滞时间较长,适应性和协调性不能满足要求,中轻国际工程有限公司承担了DCS控制系统的改造设计。本文介绍了DCS控制系统在APMP生产线的
目的 探讨系统化整体护理在糖尿病患者家庭病床中运用效果.方法 系统化整体护理的实施过程通过评估、护理诊断、护理计划、护理措施,从心理行为干预、饮食治疗、运动治疗、药物指导、皮肤足部护理、并发症预防等方面把健康教育贯彻在护理与治疗中.结果 患者及家属对糖尿病认识水平普遍提高,在正确服药、指导、运动、合理饮食、监测血糖方面人数增加.结论 系统化整体护理运用到糖尿病患者家庭病床中,建立了良好的护患关系,
根据工程实际情况,对竖直U形地埋管换热器的换热性能进行了现场测试和分析,得出了单位井深地埋管的夏季散热量、冬季取热量及最佳地埋管钻孔深度.
多器官功能障碍(MODS)是医学领域的一大难题,一旦发生病死率较高.对于MODS应重视器官支持,治疗的关键在于预防.机械通气是呼吸支持的重要手段.临床研究发现机械通气治疗的急性呼吸窘迫综合征(ARDS)患者很少直接死于呼吸衰竭,而是主要死于MODS.这提示机械通气和MODS之间的关系.本文综述关于这一问题的各方观点及可能机制,以便了解研究现状,指导深入研究,有利于临床机械通气的应用和MODS的预防
非甾体抗炎药(NSAIDs)具有解热、镇痛、抗炎等作用。随着NSAIDs临床应用的增多,其相关不良反应成为日益突出的问题,其中最常见的是胃肠道不良反应。本文从NSAIDs的作用机制出