【摘 要】
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根据6-UPS并联机构逆运动学模型,通过微分变换,构建了动平台位姿误差模型,由误差模型可知：动平台位姿误差来源于6个支杆长度误差和12个铰链中心的位置误差,共42个误差项.还建
【机 构】
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中国科学院大学长春光学精密机械与物理研究所,中国科学院大学
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（60507003）
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根据6-UPS并联机构逆运动学模型,通过微分变换,构建了动平台位姿误差模型,由误差模型可知：动平台位姿误差来源于6个支杆长度误差和12个铰链中心的位置误差,共42个误差项.还建立了轴承间隙对万向节中心位置和复合球铰中心位置影响的随机误差模型,利用蒙特卡洛模拟分析了支杆长度误差和轴承游隙对动平台的位姿误差的影响,结果表明：当支杆长度误差服从均匀分布,铰链中心位置误差服从均匀分布时,动平台位姿误差近似服从正态分布,且动平台位姿对铰链轴承游隙的敏感度大于对支杆长度误差的敏感度.为6-UPS并联机构的误差分析提供
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