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针对现阶段四旋翼飞行器飞行主要依赖于人为遥控,制作了一种基于ARM的带GPS自动导航的小型无人驾驶飞行器系统。该系统采用模块化的设计思想,主要完成与四旋翼飞行器通信、采集飞行数据、数据处理、实时姿态位置显示、与无人机高速大容量数据交换、定位返航等功能。系统以STM32作为主控制器,配合各姿态传感器实现飞行器姿态及位置的控制,并结合以姿态角为主要误差源的双环结构PID控制器,提高了飞行器的平稳性。添加GPS定位模块,增添自动返航功能。