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为识别的目的 SWATH (小 Waterplane 区域双胞胎的赫尔) 严厉有效地并且完善 SWATH 轮船鈥檚 表演的察觉技术，这份报纸基于规模论述新奇双向图象登记策略和 mosaicing 技术不变的特征变换(筛) 算法。建议方法能帮助我们观察与为分析 SWATH 的控制鳍的性能的一个大视觉角度严厉。筛是规模，旋转和照明的最有效的本地特征之一不变。然而，在这个算法有一些假火柴率。以在水下机器视觉，仅仅由获得一个精确火柴率罐头，我们发现一在水下机器人很快并且识别目标的地点。第一，因此，火柴比率原则的选