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针对塔吊臂架角钢焊接特点,采用激光视觉传感器获取焊枪高度位置偏差信息,对焊枪高度调整采用模糊控制算法。针对工件焊接过程变形的特点,将在线插值法和积分算法应用于模糊控制算法中,并用S7-200 PLC实现。现场应用证明,改进型模糊控制与常规PID及常规模糊控制器相比较,其控制效果三者中最优。