【摘 要】
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采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真,研究其运动学、动力学特性以及越障能力。在SolidWorks软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配,并将其导入ADAMS
【基金项目】
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重庆市科委自然科学基金面上项目(cstc2020jcyj-msxmX0242,cstc2019jcyj-msxmX0161),重庆市科委技术创新与应用发展专项面上项目(cstc2019jscx-msxmX0006),重庆理工大学科研启动基金资助项目(2019ZD65)
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采用虚拟样机技术对闭链弓形五连杆翻滚机构进行建模与仿真,研究其运动学、动力学特性以及越障能力。在SolidWorks软件中对翻滚机构进行三维建模与虚拟装配,并将其导入ADAMS软件中建立虚拟仿真环境。建立非冗余驱动条件下的直线翻滚运动仿真模型,研究驱动器布位对翻滚机构动力学性能的影响。建立斜坡、台阶、沟壑等典型障碍地形并进行越障仿真,考察翻滚机构的越障性能。仿真结果表明:以触地杆件关节之一为对称中心,取其两侧关节作为驱动关节,可以大大降低关节峰值驱动力矩以及平均驱动力矩;翻滚机构具有较好的地形适应能力,最
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