论文部分内容阅读
基于XML的微装配机器人的人机交互，操作者可通过微装配任务编辑器和图像空间直接编辑装配路径进行微装配实时任务规划，由显微视觉伺服控制机器人自动执行。微装配任务编辑器以文本和对话框形式实现任务规划及任务树的创建，并采用DOM接口实现相关XML节点操作。在线编辑装配路径允许操作者使用鼠标分别在水平与垂直光路图像平面点击，直接选定操作手和操作对象。