【摘 要】
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2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩檫焊机器人.在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,故有必要对其进行静力学分析.首先通过拆杆,
【机 构】
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浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江理工大学信息学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51275479);浙江省自然科学基金项目(LZ14E050005);机械工程浙江省重中之重学科;浙江理工大学重点实验室开放基金项目(ZSTUME01A07)
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2-SPR-RPS并联机构具有1个移动和2个转动自由度,可用做搅拌摩檫焊机器人.在实际工况下,该机构端部动平台受力条件复杂,多支链耦合,故有必要对其进行静力学分析.首先通过拆杆,建立矢量6维力平衡方 程;其次采用自由度解耦,分别调整动平台2个转角和动平台高度值,分析了3种单自由度状态下各杆件受力曲线, 从而获得输出端位姿参数与并联机构驱动-约束反力之间的映射;最后,对单变量参数重新组合,得到完整的静力图谱.研究结果可对2-SPR-RPS并联机构的驱动电机选型、机构关节承载分析、结构强度设计提供参考.
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