自主移动机器人的室内结构化环境地图创建

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户：wofucyou4444

【摘要】

：

定位与地图创建是自主移动机器人领域研究的重要课题.本文阐述了一种以扩展卡尔曼滤波算法为主要框架,运用直接位姿控制模型描述机器人运动的算法,实现了机器人在室内结构化环境中的同时定位和地图创建.仿真与实验结果表明,里程计信息无法满足定位和创建环境地图的要求,本文算法则能够实现机器人的精确定位,并生成满足一致性要求的地图.

【作者】

：

陈家乾何衍蒋静坪

【机构】

：

浙江大学电气工程学院

【出处】

：

控制理论与应用

【发表日期】

：

2008年04期

【关键词】

：

同时定位和地图创建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波器直接位姿控制模型一致性地图 simultaneous localization and mapping（

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