【摘 要】
：
水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)系统存在有大惯性、长时滞、非线性、难以建立精确模型等问题,易受海浪等外界干扰的影响,采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟
【基金项目】
：
国家自然基金(60975968);上海市教委科研创新项目(12YZ009);上海市教委晨光人才计划项目(CG1043);启明星跟踪(12QH1400900);上海市自然科学基金(13ZR1454300)
论文部分内容阅读
水面无人艇(unmanned surface vehicle,USV)系统存在有大惯性、长时滞、非线性、难以建立精确模型等问题,易受海浪等外界干扰的影响,采用传统的PID控制难以达到良好的航迹跟踪控制效果。为了实现更好的控制效果,基于广义预测理论,将其与PID控制相结合,设计了GPC-PID串级控制器,分别控制无人艇的转艏运动和操舵运动,并采用分离式控制方案,通过航向控制间接实现无人艇的航迹跟踪控制。从matlab仿真实验结果可以看出,GPC-PID控制器具有良好的航向控制与航迹跟踪控制效果,具有响应速度快,控制精度高,鲁棒性好,抗干扰能力强等优点。
其他文献
就用户供配电系统设计合理性的某些现实问题,包括用户供电电源电压的选择、双电源的"独立性"、用户供电电源进线设计、环网供电用户的"环网接入"、用电计量及收费对用户供配
利用飞行参数及大气信息,进行飞机垂直轨迹优化,减少燃油消耗,降低飞行成本是商用航空的目标。深入分析相关参数对飞机飞行成本的影响,对垂直轨迹优化计算进行了理论分析和研
介绍一种较新的可燃气体探测技术——点型红外可燃气体探测技术,概述了其工作原理(基于气体的光谱本征吸收原理,利用可燃气体吸收特定波段的红外光,通过传感器件接收红外光光
作为农业大省,河南省为了加快实现向农业强省转变的步伐,不断深化农业供给侧结构性改革,成效显著。但河南省在推进农业供给侧结构性改革工作时仍然面临着农业生产成本高昂,农
<正>◇肝泥蛋羹原料:猪肝35克,鸡蛋1个,香油、葱姜水、花椒水等各适量。制作:将肝切成片,放入开水锅焯一遍,捞出、剁成肝泥;将鸡蛋磕入碗内调成蛋液;将肝泥、蛋液掺合,加入调
随着社会经济的不断发展,我国的医疗行业也在逐渐深化改革。本文从管理会计视角出发,从实际的角度探讨如何让管理会计在公立医院运营工作中发挥作用,进而促进医疗行业的深化
以甘肃、青海及周边地区（33°-43°N,94°-107°E）作为研究区,采用谐波振幅比方法处理地磁资料。结果显示：（1）在周边显著地震发生前,位于甘—青地区的嘉峪关、山
新媒体环境下广告运作新的变化影响着广告人才培养的目标设定和方法改革。文章通过反思实践教学模式中存在的问题和不足,提出围绕新的实践教学理念,以学生社团和校外实践基地
随着社会经济的不断发展,人们的生活水平不断提升,对生活质量的要求也越来越高。现阶段,科技逐渐深入生活,自动化电器设备逐渐增多,已经在人们日常生活中占据较高地位,使用频
广西隆安县不仅具有良好的区位优势,而且具有丰富的旅游资源,包括自然资源和历史文化资源。然而,隆安县的旅游产品仍处于初级开发状态,资源未得到充分利用。旅游人力资源的开