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从多阶段多约束最优控制的角度对助推－滑翔飞行器弹道最优控制问题进行研究。首先建立了无量纲化的弹道动力学方程组并提炼出总体设计参数；其次使用Radau伪谱方法将多约束的弹道最优控制问题转化为非线性规划问题，通过引入连接点概念处理多阶段不连续问题，并采用序列二次规划方法进行求解；最后通过数值算例验证了方法的实用性和有效性。数值优化算例表明，通过多阶段Radau伪谱方法可较好处理助推－滑翔飞行器全射程最优问题，所得计算结果与理论最优解一致。