【摘 要】
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针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统,在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题.鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中,沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的
【机 构】
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吉林大学通信工程学院,中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,
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针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统,在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题.鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中,沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态,由此引入了“联系函数”的概念.在反步法设计中,构造了异于下三角系统的偏差,设计了状态反馈跟踪控制器,保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性.仿真结果表明该设计方法是有效的.
Aiming at a type of underactuated system with non-lower triangular model, the nonlinear output tracking control problem is studied under the framework of the backstepping method. In the reverse-phase design of such underactuated systems, the general lower triangular system , The deviation of the lower triangular system is constructed and the state feedback tracking controller is designed to ensure that the system The globally consistent asymptotic stability of the bias is demonstrated by simulation results.
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