论文部分内容阅读
连续型结肠镜机器人在结构上分为5节,每节各具有2个自由度,分别由2个直流伺服电机实现。在分析了连续型结肠镜机器人机械结构的基础上,设计了采用两级分布式结构的控制系统,其上层结构为PC机,采用由VC++6.0与OPGL联合开发的基于Windows平台的软件系统;下层结构由基于DSP芯片的电机运动控制器和以LMD18200为核心的电机驱动器组成;上、下层结构之间通过CAN总线进行通讯。最后进行了原理样机弯曲实验,以验证了控制系统的可行性。