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基于反螺旋理论的2-PTR&PSR并联机器人的奇异位形研究

来源 :天津理工大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：sunashelly

【摘 要】

：

运用反螺旋理论的方法,对2-PTR＆PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计

【作 者】

：

王永亮 赵新华 李彬 

【机 构】

：

天津理工大学机械工程学院

【出 处】

：

天津理工大学学报

【发表日期】

：

2011年4期

【关键词】

：

并联机器人 反螺旋 雅可比矩阵 奇异位形 

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运用反螺旋理论的方法,对2-PTR＆PSR并联机器人进行奇异位形分析。应用几何法,求解出机构的反螺旋,进一步得到机构的约束雅可比矩阵和驱动雅可比矩阵,以及全雅可比矩阵;通过计算分析,2-PTR＆PSR并联机器人无约束奇异,当任意一个支链上的连杆与其联接的移动副轴线垂直时,产生结构奇异;最后通过数值仿真得出机构的奇异位形3维曲面.

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